^{機器人焊接系統(tǒng)的激光跟蹤軌跡規(guī)劃}

如何把人和機器結合起來，是科技未來發(fā)展的必由之路，將來整個工作會被完全的取代掉，完全由機器來做，這也是一種可能性，目前來說人機融合是主要的趨勢。

機器人的智能化趨勢

人具備的能力：柔性、視覺、觸覺、學習能力；

傳統(tǒng)機器人：快速、精準、簡單重復作業(yè)；

智能機器人：感覺（視覺識別、激光跟蹤）、運動（力位混合控制、拖動示教、離線編程）、思考（深度學習）。

首先是視覺識別，智能機器人如何識別散亂的零件，如何做規(guī)劃？如何去做圖象識別的功能？現(xiàn)在行業(yè)應用中比較多的是機器視覺中的激光跟蹤的一些解決方案，在焊接里面很有意義的，比較容易理解，因為焊接尺寸的關系，加工的精度不夠的情況下，如何把這個焊縫找出來，軌跡規(guī)劃如何跟上焊縫，其實激光跟蹤是很起作用的。在起初的時候，在有干擾的情況下能夠認出來這個焊縫，圖形識別的技術是主要的難點。

激光跟蹤面對的應用，越來越多是一些中小企業(yè)，其實他們面對的，有一些老式被改造的狀態(tài)，柔性不夠的情況下，讓這些工廠投大量資金改造他的老舊設備就變得不太現(xiàn)實，要找到一些適應性比較簡單的，成本上能夠接受的方式，把一些由于設備問題產品的縫隙偏差修正出來。

焊接機器人能否在實際生產中得到應用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于機器人技術、焊接技術和系統(tǒng)工程技術的共同提高，而系統(tǒng)工程技術是機器人技術和焊接技術的粘合劑。目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產中的主流工藝，而焊接質量和焊接生產率是任何企業(yè)都不能忽視的問題，因而焊接機器人的廣泛應用勢在必行。

機器人是數(shù)控立體作業(yè)機床，具有六個自由度，不僅可以實現(xiàn)焊槍位置的可達性，還可以實現(xiàn)焊槍的角度變化。雖然它的精度不能與傳統(tǒng)的機床相比，但對于焊接生產而言，機器人的重復定位精度已完全能夠勝任。

從經營角度看，設備的購入與產出平衡對企業(yè)來說非常重要，加之市場的影響，產品的更新?lián)Q代周期相對縮短。如果采用焊接專機進行焊接生產，在產品換型時，焊接專機很難快速地適應產品的變化，從而阻礙了新產品的推出速度，這種延誤極有可能嚴重影響企業(yè)的快速發(fā)展。采用機器人進行焊接生產，企業(yè)只需編制一個新程序即可實現(xiàn)新產品的投產，可使企業(yè)在市場上搶得先機。

人機對話意味著自動化程度的提高，同時也給我們帶來了效率和效益。人機對話是“指令”和“傳感”的交流，它的發(fā)展依賴于傳感技術的發(fā)展。目前在焊接機器人工作站上，已經有越來越多的各種傳感器得到使用，比如，借助電流檢出裝置，可以實現(xiàn)焊接過程的跟蹤；利用激光視覺傳感器，可以實現(xiàn)焊縫位置的檢測。

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