創(chuàng)想-機(jī)器人的眼睛—激光跟蹤和激光尋位

　　什么時(shí)候需要激光視覺?

　　機(jī)器人焊接的大多數(shù)問題在于焊接部件的不一致性和工裝夾具安裝精度低，這就導(dǎo)致每次焊槍無(wú)法準(zhǔn)確的定位到工件焊縫上，從而導(dǎo)致生產(chǎn)效率和質(zhì)量的下降

　　在弧焊中，如果不能保證焊接精度達(dá)到±0.5mm，就要考慮使用激光尋位或激光跟蹤了。選擇一臺(tái)激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)，首先需要驗(yàn)證其對(duì)工裝夾具是否有干涉，其次要考慮是否會(huì)影響時(shí)間節(jié)拍，如果都不影響的話，那么就可以將其完全的集成到機(jī)器人工作站中。                                                                                               

　　激光視覺焊縫跟蹤基本檢測(cè)原理

　　激光焊縫跟蹤的基本原理基于激光三角形測(cè)量法。激光器發(fā)射線激光照射到工件表面，然后經(jīng)過漫反射后，激光輪廓在CCD或CMOS傳感器上成像。然后由控制器對(duì)采集到的圖像進(jìn)行處理分析，從而獲取到焊縫的位置，用于修正焊接軌跡或者引導(dǎo)焊接。

　　什么是激光跟蹤？

　　激光跟蹤即采用激光視覺傳感器超前焊槍進(jìn)行檢測(cè)，并通過預(yù)先標(biāo)定好的激光視覺傳感器和焊槍之前的位置關(guān)系計(jì)算出傳感器測(cè)量點(diǎn)的位置坐標(biāo)，在焊接過程中，將機(jī)器人的示教位置和傳感器的檢測(cè)位置進(jìn)行比對(duì)，并計(jì)算出相應(yīng)點(diǎn)的位置偏差，當(dāng)滯后于激光線的焊槍抵達(dá)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)位置時(shí)，將偏差補(bǔ)償?shù)疆?dāng)前的焊接軌跡上，實(shí)現(xiàn)修正焊接軌跡的目的。

　　什么是激光尋位？

　　激光尋位即利用激光傳感器對(duì)想要測(cè)量的位置進(jìn)行單次測(cè)量，并計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)位置的過程。一般較短的焊縫或使用激光跟蹤會(huì)對(duì)工裝夾具產(chǎn)生干涉時(shí)，均采用激光尋位的形式對(duì)焊縫進(jìn)行補(bǔ)正，相對(duì)于激光跟蹤來說，激光尋位的功能相對(duì)比較簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)和操作也比較方便。但由于是先檢測(cè)，后焊接，因此尋位并不適用于焊接熱變形嚴(yán)重的工件，以及非直線或圓弧的不規(guī)則焊縫。

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